Déterminer les forces de réaction sur un cadre carré

Une chose que vous devez considérer est la cinématique. C’est ce qui est la position, la vitesse et l’accélération du centre de masse G lorsque le cadre tourne. J’ai défini l’origine du système de coordonnées où les deux fentes se croisent pour obtenir

rA=(xA,0,0)rB=(0,yB,0)

‘ role= »presentation »> rA=(xA,0,0)rB=(0,yB,0)

‘ role= »presentation »> rA=(xA,0,0)rB=(0,yB,0)

‘ role= »presentation »> rA=(xA,0,0)rB=(0,yB,0)

‘ role= »presentation »> rA=(xA,0,0)rB=(0,yB,0)

‘ role= »presentation »> rA=(xA,0,0)rB=(0,yB,0)

‘ role= »presentation »> rA=(xA,0,0)rB=(0,yB,0)

‘ role= »presentation »> rA=(xA,0,0)rB=(0,yB,0)

‘ role= »presentation »> rA=(xA,0,0)rB=(0,yB,0)

‘ role= »presentation »> rA=(xA,0,0)rB=(0,yB,0)

‘ role= »presentation »> rA=(xA,0,0)rB=(0,yB,0)

‘ role= »presentation »> rA=(xA,0,0)rB=(0,yB,0)

‘ role= »presentation »>

rA=(xA,0,0)rB=(0,yB,0)

‘ role= »presentation »> rA=(xA,0,0)rB=(0,yB,0)

‘ role= »presentation »>= rA=(xA,0,0)rB=(0,yB,0)

‘ role= »presentation »>X rA=(xA,0,0)rB=(0,yB,0)

‘ role= »presentation »>, rA=(xA,0,0)rB=(0,yB,0)

‘ role= »presentation »>, rA=(xA,0,0)rB=(0,yB,0)

‘ role= »presentation »>) rA=(xA,0,0)rB=(0,yB,0)

‘ role= »presentation »> rA=(xA,0,0)rB=(0,yB,0)

‘ role= »presentation »>= rA=(xA,0,0)rB=(0,yB,0)

‘ role= »presentation »>0 rA=(xA,0,0)rB=(0,yB,0)

‘ role= »presentation »>y rA=(xA,0,0)rB=(0,yB,0)

‘ role= »presentation »>, rA=(xA,0,0)rB=(0,yB,0)

‘ role= »presentation »>)

J’ai reconnu que les deux positions sont liées par une transformation corporelle rigide

rB=rA+[cosθsinθ0sinθcosθ0001](220)

‘ role= »presentation »> rB=rA+[cosθsinθ0sinθcosθ0001](220)

‘ role= »presentation »> rB=rA+[cosθsinθ0sinθcosθ0001](220)

‘ role= »presentation »> rB=rA+[cosθsinθ0sinθcosθ0001](220)

‘ role= »presentation »> rB=rA+[cosθsinθ0sinθcosθ0001](220)

‘ role= »presentation »> rB=rA+[cosθsinθ0sinθcosθ0001](220)

‘ role= »presentation »> rB=rA+[cosθsinθ0sinθcosθ0001](220)

‘ role= »presentation »> rB=rA+[cosθsinθ0sinθcosθ0001](220)

‘ role= »presentation »> rB=rA+[cosθsinθ0sinθcosθ0001](220)

‘ role= »presentation »> rB=rA+[cosθsinθ0sinθcosθ0001](220)

‘ role= »presentation »> rB=rA+[cosθsinθ0sinθcosθ0001](220)

‘ role= »presentation »> rB=rA+[cosθsinθ0sinθcosθ0001](220)

‘ role= »presentation »> rB=rA+[cosθsinθ0sinθcosθ0001](220)

‘ role= »presentation »> rB=rA+[cosθsinθ0sinθcosθ0001](220)

‘ role= »presentation »> rB=rA+[cosθsinθ0sinθcosθ0001](220)

‘ role= »presentation »> rB=rA+[cosθsinθ0sinθcosθ0001](220)

‘ role= »presentation »> rB=rA+[cosθsinθ0sinθcosθ0001](220)

‘ role= »presentation »> rB=rA+[cosθsinθ0sinθcosθ0001](220)

‘ role= »presentation »> rB=rA+[cosθsinθ0sinθcosθ0001](220)

‘ role= »presentation »> rB=rA+[cosθsinθ0sinθcosθ0001](220)

‘ role= »presentation »> rB=rA+[cosθsinθ0sinθcosθ0001](220)

‘ role= »presentation »> rB=rA+[cosθsinθ0sinθcosθ0001](220)

‘ role= »presentation »> rB=rA+[cosθsinθ0sinθcosθ0001](220)

‘ role= »presentation »> rB=rA+[cosθsinθ0sinθcosθ0001](220)

‘ role= »presentation »> rB=rA+[cosθsinθ0sinθcosθ0001](220)

‘ role= »presentation »> rB=rA+[cosθsinθ0sinθcosθ0001](220)

‘ role= »presentation »> rB=rA+[cosθsinθ0sinθcosθ0001](220)

‘ role= »presentation »> rB=rA+[cosθsinθ0sinθcosθ0001](220)

‘ role= »presentation »> rB=rA+[cosθsinθ0sinθcosθ0001](220)

‘ role= »presentation »> rB=rA+[cosθsinθ0sinθcosθ0001](220)

‘ role= »presentation »> rB=rA+[cosθsinθ0sinθcosθ0001](220)

‘ role= »presentation »> rB=rA+[cosθsinθ0sinθcosθ0001](220)

‘ role= »presentation »> rB=rA+[cosθsinθ0sinθcosθ0001](220)

‘ role= »presentation »> rB=rA+[cosθsinθ0sinθcosθ0001](220)

‘ role= »presentation »>

rB=rA+[cosθsinθ0sinθcosθ0001](220)

‘ role= »presentation »> rB=rA+[cosθsinθ0sinθcosθ0001](220)

‘ role= »presentation »>= rB=rA+[cosθsinθ0sinθcosθ0001](220)

‘ role= »presentation »> rB=rA+[cosθsinθ0sinθcosθ0001](220)

‘ role= »presentation »>+ rB=rA+[cosθsinθ0sinθcosθ0001](220)

‘ role= »presentation »>cos rB=rA+[cosθsinθ0sinθcosθ0001](220)

‘ role= »presentation »>θ rB=rA+[cosθsinθ0sinθcosθ0001](220)

‘ role= »presentation »>péché rB=rA+[cosθsinθ0sinθcosθ0001](220)

‘ role= »presentation »>θ rB=rA+[cosθsinθ0sinθcosθ0001](220)

‘ role= »presentation »>péché rB=rA+[cosθsinθ0sinθcosθ0001](220)

‘ role= »presentation »>θ rB=rA+[cosθsinθ0sinθcosθ0001](220)

‘ role= »presentation »> rB=rA+[cosθsinθ0sinθcosθ0001](220)

‘ role= »presentation »>0 rB=rA+[cosθsinθ0sinθcosθ0001](220)

‘ role= »presentation »>0 rB=rA+[cosθsinθ0sinθcosθ0001](220)

‘ role= »presentation »>] rB=rA+[cosθsinθ0sinθcosθ0001](220)

‘ role= »presentation »> rB=rA+[cosθsinθ0sinθcosθ0001](220)

‘ role= »presentation »> rB=rA+[cosθsinθ0sinθcosθ0001](220)

‘ role= »presentation »> rB=rA+[cosθsinθ0sinθcosθ0001](220)

‘ role= »presentation »>)

qui donne xA=2(cosθ+sinθ)

‘ role= »presentation »> xA=2(cosθ+sinθ)

‘ role= »presentation »> xA=2(cosθ+sinθ)

‘ role= »presentation »> xA=2(cosθ+sinθ)

‘ role= »presentation »> xA=2(cosθ+sinθ)

‘ role= »presentation »>

xA=2(cosθ+sinθ)

‘ role= »presentation »>UNE xA=2(cosθ+sinθ)

‘ role= »presentation »>2 xA=2(cosθ+sinθ)

‘ role= »presentation »>( xA=2(cosθ+sinθ)

‘ role= »presentation »> xA=2(cosθ+sinθ)

‘ role= »presentation »>+ xA=2(cosθ+sinθ)

‘ role= »presentation »> xA=2(cosθ+sinθ)

‘ role= »presentation »>)

et yB=2(cosθsinθ)

‘ role= »presentation »> yB=2(cosθsinθ)

‘ role= »presentation »> yB=2(cosθsinθ)

‘ role= »presentation »> yB=2(cosθsinθ)

‘ role= »presentation »> yB=2(cosθsinθ)

‘ role= »presentation »>

yB=2(cosθsinθ)

‘ role= »presentation »>B yB=2(cosθsinθ)

‘ role= »presentation »>2 yB=2(cosθsinθ)

‘ role= »presentation »>( yB=2(cosθsinθ)

‘ role= »presentation »> yB=2(cosθsinθ)

‘ role= »presentation »> yB=2(cosθsinθ)

‘ role= »presentation »> yB=2(cosθsinθ)

‘ role= »presentation »>)

. Alors maintenant, nous avons les positions A , B et G en fonction de l’angle de rotation θ

‘ role= »presentation »>

rA=(2(cosθ+sinθ),0,0)rB=(0,2(cosθsinθ),0)rG=((cosθ+sinθ),(cosθsinθ),0)

‘ role= »presentation »>r rA=(2(cosθ+sinθ),0,0)rB=(0,2(cosθsinθ),0)rG=((cosθ+sinθ),(cosθsinθ),0)

‘ role= »presentation »> rA=(2(cosθ+sinθ),0,0)rB=(0,2(cosθsinθ),0)rG=((cosθ+sinθ),(cosθsinθ),0)

‘ role= »presentation »>UNE rA=(2(cosθ+sinθ),0,0)rB=(0,2(cosθsinθ),0)rG=((cosθ+sinθ),(cosθsinθ),0)

‘ role= »presentation »>r rA=(2(cosθ+sinθ),0,0)rB=(0,2(cosθsinθ),0)rG=((cosθ+sinθ),(cosθsinθ),0)

‘ role= »presentation »> rA=(2(cosθ+sinθ),0,0)rB=(0,2(cosθsinθ),0)rG=((cosθ+sinθ),(cosθsinθ),0)

‘ role= »presentation »>B rA=(2(cosθ+sinθ),0,0)rB=(0,2(cosθsinθ),0)rG=((cosθ+sinθ),(cosθsinθ),0)

‘ role= »presentation »>r rA=(2(cosθ+sinθ),0,0)rB=(0,2(cosθsinθ),0)rG=((cosθ+sinθ),(cosθsinθ),0)

‘ role= »presentation »> rA=(2(cosθ+sinθ),0,0)rB=(0,2(cosθsinθ),0)rG=((cosθ+sinθ),(cosθsinθ),0)

‘ role= »presentation »>g rA=(2(cosθ+sinθ),0,0)rB=(0,2(cosθsinθ),0)rG=((cosθ+sinθ),(cosθsinθ),0)

‘ role= »presentation »>= ( 2 ( cos rA=(2(cosθ+sinθ),0,0)rB=(0,2(cosθsinθ),0)rG=((cosθ+sinθ),(cosθsinθ),0)

‘ role= »presentation »>θ + sin rA=(2(cosθ+sinθ),0,0)rB=(0,2(cosθsinθ),0)rG=((cosθ+sinθ),(cosθsinθ),0)

‘ role= »presentation »>θ ) , 0 , 0 ) rA=(2(cosθ+sinθ),0,0)rB=(0,2(cosθsinθ),0)rG=((cosθ+sinθ),(cosθsinθ),0)

‘ role= »presentation »>= ( 0 , 2 ( cos rA=(2(cosθ+sinθ),0,0)rB=(0,2(cosθsinθ),0)rG=((cosθ+sinθ),(cosθsinθ),0)

‘ role= »presentation »>θ péché rA=(2(cosθ+sinθ),0,0)rB=(0,2(cosθsinθ),0)rG=((cosθ+sinθ),(cosθsinθ),0)

‘ role= »presentation »>θ ) , 0 ) rA=(2(cosθ+sinθ),0,0)rB=(0,2(cosθsinθ),0)rG=((cosθ+sinθ),(cosθsinθ),0)

‘ role= »presentation »>= ( ( cos rA=(2(cosθ+sinθ),0,0)rB=(0,2(cosθsinθ),0)rG=((cosθ+sinθ),(cosθsinθ),0)

‘ role= »presentation »>θ + sin rA=(2(cosθ+sinθ),0,0)rB=(0,2(cosθsinθ),0)rG=((cosθ+sinθ),(cosθsinθ),0)

‘ role= »presentation »>θ ) , ( cos rA=(2(cosθ+sinθ),0,0)rB=(0,2(cosθsinθ),0)rG=((cosθ+sinθ),(cosθsinθ),0)

‘ role= »presentation »>θ péché rA=(2(cosθ+sinθ),0,0)rB=(0,2(cosθsinθ),0)rG=((cosθ+sinθ),(cosθsinθ),0)

‘ role= »presentation »>θ ) , 0 ) rA=(2(cosθ+sinθ),0,0)rB=(0,2(cosθsinθ),0)rG=((cosθ+sinθ),(cosθsinθ),0)

‘ role= »presentation »>r rA=(2(cosθ+sinθ),0,0)rB=(0,2(cosθsinθ),0)rG=((cosθ+sinθ),(cosθsinθ),0)

‘ role= »presentation »>UNE rA=(2(cosθ+sinθ),0,0)rB=(0,2(cosθsinθ),0)rG=((cosθ+sinθ),(cosθsinθ),0)

‘ role= »presentation »>( rA=(2(cosθ+sinθ),0,0)rB=(0,2(cosθsinθ),0)rG=((cosθ+sinθ),(cosθsinθ),0)

‘ role= »presentation »> rA=(2(cosθ+sinθ),0,0)rB=(0,2(cosθsinθ),0)rG=((cosθ+sinθ),(cosθsinθ),0)

‘ role= »presentation »>cos rA=(2(cosθ+sinθ),0,0)rB=(0,2(cosθsinθ),0)rG=((cosθ+sinθ),(cosθsinθ),0)

‘ role= »presentation »>θ rA=(2(cosθ+sinθ),0,0)rB=(0,2(cosθsinθ),0)rG=((cosθ+sinθ),(cosθsinθ),0)

‘ role= »presentation »>péché rA=(2(cosθ+sinθ),0,0)rB=(0,2(cosθsinθ),0)rG=((cosθ+sinθ),(cosθsinθ),0)

‘ role= »presentation »>θ rA=(2(cosθ+sinθ),0,0)rB=(0,2(cosθsinθ),0)rG=((cosθ+sinθ),(cosθsinθ),0)

‘ role= »presentation »>, rA=(2(cosθ+sinθ),0,0)rB=(0,2(cosθsinθ),0)rG=((cosθ+sinθ),(cosθsinθ),0)

‘ role= »presentation »>, rA=(2(cosθ+sinθ),0,0)rB=(0,2(cosθsinθ),0)rG=((cosθ+sinθ),(cosθsinθ),0)

‘ role= »presentation »>) rA=(2(cosθ+sinθ),0,0)rB=(0,2(cosθsinθ),0)rG=((cosθ+sinθ),(cosθsinθ),0)

‘ role= »presentation »> rA=(2(cosθ+sinθ),0,0)rB=(0,2(cosθsinθ),0)rG=((cosθ+sinθ),(cosθsinθ),0)

‘ role= »presentation »>= rA=(2(cosθ+sinθ),0,0)rB=(0,2(cosθsinθ),0)rG=((cosθ+sinθ),(cosθsinθ),0)

‘ role= »presentation »>0 rA=(2(cosθ+sinθ),0,0)rB=(0,2(cosθsinθ),0)rG=((cosθ+sinθ),(cosθsinθ),0)

‘ role= »presentation »>2 rA=(2(cosθ+sinθ),0,0)rB=(0,2(cosθsinθ),0)rG=((cosθ+sinθ),(cosθsinθ),0)

‘ role= »presentation »>( rA=(2(cosθ+sinθ),0,0)rB=(0,2(cosθsinθ),0)rG=((cosθ+sinθ),(cosθsinθ),0)

‘ role= »presentation »> rA=(2(cosθ+sinθ),0,0)rB=(0,2(cosθsinθ),0)rG=((cosθ+sinθ),(cosθsinθ),0)

‘ role= »presentation »> rA=(2(cosθ+sinθ),0,0)rB=(0,2(cosθsinθ),0)rG=((cosθ+sinθ),(cosθsinθ),0)

‘ role= »presentation »> rA=(2(cosθ+sinθ),0,0)rB=(0,2(cosθsinθ),0)rG=((cosθ+sinθ),(cosθsinθ),0)

‘ role= »presentation »>) rA=(2(cosθ+sinθ),0,0)rB=(0,2(cosθsinθ),0)rG=((cosθ+sinθ),(cosθsinθ),0)

‘ role= »presentation »>0 rA=(2(cosθ+sinθ),0,0)rB=(0,2(cosθsinθ),0)rG=((cosθ+sinθ),(cosθsinθ),0)

‘ role= »presentation »>r rA=(2(cosθ+sinθ),0,0)rB=(0,2(cosθsinθ),0)rG=((cosθ+sinθ),(cosθsinθ),0)

‘ role= »presentation »>g rA=(2(cosθ+sinθ),0,0)rB=(0,2(cosθsinθ),0)rG=((cosθ+sinθ),(cosθsinθ),0)

‘ role= »presentation »>( rA=(2(cosθ+sinθ),0,0)rB=(0,2(cosθsinθ),0)rG=((cosθ+sinθ),(cosθsinθ),0)

‘ role= »presentation »>( rA=(2(cosθ+sinθ),0,0)rB=(0,2(cosθsinθ),0)rG=((cosθ+sinθ),(cosθsinθ),0)

‘ role= »presentation »> rA=(2(cosθ+sinθ),0,0)rB=(0,2(cosθsinθ),0)rG=((cosθ+sinθ),(cosθsinθ),0)

‘ role= »presentation »>+ rA=(2(cosθ+sinθ),0,0)rB=(0,2(cosθsinθ),0)rG=((cosθ+sinθ),(cosθsinθ),0)

‘ role= »presentation »> rA=(2(cosθ+sinθ),0,0)rB=(0,2(cosθsinθ),0)rG=((cosθ+sinθ),(cosθsinθ),0)

‘ role= »presentation »>) rA=(2(cosθ+sinθ),0,0)rB=(0,2(cosθsinθ),0)rG=((cosθ+sinθ),(cosθsinθ),0)

‘ role= »presentation »> rA=(2(cosθ+sinθ),0,0)rB=(0,2(cosθsinθ),0)rG=((cosθ+sinθ),(cosθsinθ),0)

‘ role= »presentation »>cos rA=(2(cosθ+sinθ),0,0)rB=(0,2(cosθsinθ),0)rG=((cosθ+sinθ),(cosθsinθ),0)

‘ role= »presentation »>θ rA=(2(cosθ+sinθ),0,0)rB=(0,2(cosθsinθ),0)rG=((cosθ+sinθ),(cosθsinθ),0)

‘ role= »presentation »>péché rA=(2(cosθ+sinθ),0,0)rB=(0,2(cosθsinθ),0)rG=((cosθ+sinθ),(cosθsinθ),0)

‘ role= »presentation »>θ rA=(2(cosθ+sinθ),0,0)rB=(0,2(cosθsinθ),0)rG=((cosθ+sinθ),(cosθsinθ),0)

‘ role= »presentation »>, rA=(2(cosθ+sinθ),0,0)rB=(0,2(cosθsinθ),0)rG=((cosθ+sinθ),(cosθsinθ),0)

‘ role= »presentation »>)

Plus important encore, nous avons l’influence de l’angle, qui en utilisant la règle de chaîne nous obtenons

vA=(x˙A,0,0)=(yBθ˙,0,0)vB=(0,y˙B,0)=(0,xAθ˙,0)

‘ role= »presentation »> vA=(x˙A,0,0)=(yBθ˙,0,0)vB=(0,y˙B,0)=(0,xAθ˙,0)

‘ role= »presentation »> vA=(x˙A,0,0)=(yBθ˙,0,0)vB=(0,y˙B,0)=(0,xAθ˙,0)

‘ role= »presentation »> vA=(x˙A,0,0)=(yBθ˙,0,0)vB=(0,y˙B,0)=(0,xAθ˙,0)

‘ role= »presentation »> vA=(x˙A,0,0)=(yBθ˙,0,0)vB=(0,y˙B,0)=(0,xAθ˙,0)

‘ role= »presentation »> vA=(x˙A,0,0)=(yBθ˙,0,0)vB=(0,y˙B,0)=(0,xAθ˙,0)

‘ role= »presentation »> vA=(x˙A,0,0)=(yBθ˙,0,0)vB=(0,y˙B,0)=(0,xAθ˙,0)

‘ role= »presentation »> vA=(x˙A,0,0)=(yBθ˙,0,0)vB=(0,y˙B,0)=(0,xAθ˙,0)

‘ role= »presentation »> vA=(x˙A,0,0)=(yBθ˙,0,0)vB=(0,y˙B,0)=(0,xAθ˙,0)

‘ role= »presentation »> vA=(x˙A,0,0)=(yBθ˙,0,0)vB=(0,y˙B,0)=(0,xAθ˙,0)

‘ role= »presentation »> vA=(x˙A,0,0)=(yBθ˙,0,0)vB=(0,y˙B,0)=(0,xAθ˙,0)

‘ role= »presentation »> vA=(x˙A,0,0)=(yBθ˙,0,0)vB=(0,y˙B,0)=(0,xAθ˙,0)

‘ role= »presentation »> vA=(x˙A,0,0)=(yBθ˙,0,0)vB=(0,y˙B,0)=(0,xAθ˙,0)

‘ role= »presentation »> vA=(x˙A,0,0)=(yBθ˙,0,0)vB=(0,y˙B,0)=(0,xAθ˙,0)

‘ role= »presentation »> vA=(x˙A,0,0)=(yBθ˙,0,0)vB=(0,y˙B,0)=(0,xAθ˙,0)

‘ role= »presentation »> vA=(x˙A,0,0)=(yBθ˙,0,0)vB=(0,y˙B,0)=(0,xAθ˙,0)

‘ role= »presentation »> vA=(x˙A,0,0)=(yBθ˙,0,0)vB=(0,y˙B,0)=(0,xAθ˙,0)

‘ role= »presentation »> vA=(x˙A,0,0)=(yBθ˙,0,0)vB=(0,y˙B,0)=(0,xAθ˙,0)

‘ role= »presentation »> vA=(x˙A,0,0)=(yBθ˙,0,0)vB=(0,y˙B,0)=(0,xAθ˙,0)

‘ role= »presentation »> vA=(x˙A,0,0)=(yBθ˙,0,0)vB=(0,y˙B,0)=(0,xAθ˙,0)

‘ role= »presentation »> vA=(x˙A,0,0)=(yBθ˙,0,0)vB=(0,y˙B,0)=(0,xAθ˙,0)

‘ role= »presentation »> vA=(x˙A,0,0)=(yBθ˙,0,0)vB=(0,y˙B,0)=(0,xAθ˙,0)

‘ role= »presentation »> vA=(x˙A,0,0)=(yBθ˙,0,0)vB=(0,y˙B,0)=(0,xAθ˙,0)

‘ role= »presentation »> vA=(x˙A,0,0)=(yBθ˙,0,0)vB=(0,y˙B,0)=(0,xAθ˙,0)

‘ role= »presentation »>

vA=(x˙A,0,0)=(yBθ˙,0,0)vB=(0,y˙B,0)=(0,xAθ˙,0)

‘ role= »presentation »> vA=(x˙A,0,0)=(yBθ˙,0,0)vB=(0,y˙B,0)=(0,xAθ˙,0)

‘ role= »presentation »>= vA=(x˙A,0,0)=(yBθ˙,0,0)vB=(0,y˙B,0)=(0,xAθ˙,0)

‘ role= »presentation »>X vA=(x˙A,0,0)=(yBθ˙,0,0)vB=(0,y˙B,0)=(0,xAθ˙,0)

‘ role= »presentation »>UNE vA=(x˙A,0,0)=(yBθ˙,0,0)vB=(0,y˙B,0)=(0,xAθ˙,0)

‘ role= »presentation »>0 vA=(x˙A,0,0)=(yBθ˙,0,0)vB=(0,y˙B,0)=(0,xAθ˙,0)

‘ role= »presentation »>0 vA=(x˙A,0,0)=(yBθ˙,0,0)vB=(0,y˙B,0)=(0,xAθ˙,0)

‘ role= »presentation »>= vA=(x˙A,0,0)=(yBθ˙,0,0)vB=(0,y˙B,0)=(0,xAθ˙,0)

‘ role= »presentation »>y vA=(x˙A,0,0)=(yBθ˙,0,0)vB=(0,y˙B,0)=(0,xAθ˙,0)

‘ role= »presentation »>θ vA=(x˙A,0,0)=(yBθ˙,0,0)vB=(0,y˙B,0)=(0,xAθ˙,0)

‘ role= »presentation »>, vA=(x˙A,0,0)=(yBθ˙,0,0)vB=(0,y˙B,0)=(0,xAθ˙,0)

‘ role= »presentation »>, vA=(x˙A,0,0)=(yBθ˙,0,0)vB=(0,y˙B,0)=(0,xAθ˙,0)

‘ role= »presentation »>) vA=(x˙A,0,0)=(yBθ˙,0,0)vB=(0,y˙B,0)=(0,xAθ˙,0)

‘ role= »presentation »> vA=(x˙A,0,0)=(yBθ˙,0,0)vB=(0,y˙B,0)=(0,xAθ˙,0)

‘ role= »presentation »>= vA=(x˙A,0,0)=(yBθ˙,0,0)vB=(0,y˙B,0)=(0,xAθ˙,0)

‘ role= »presentation »>0 vA=(x˙A,0,0)=(yBθ˙,0,0)vB=(0,y˙B,0)=(0,xAθ˙,0)

‘ role= »presentation »>y vA=(x˙A,0,0)=(yBθ˙,0,0)vB=(0,y˙B,0)=(0,xAθ˙,0)

‘ role= »presentation »>B vA=(x˙A,0,0)=(yBθ˙,0,0)vB=(0,y˙B,0)=(0,xAθ˙,0)

‘ role= »presentation »>0 vA=(x˙A,0,0)=(yBθ˙,0,0)vB=(0,y˙B,0)=(0,xAθ˙,0)

‘ role= »presentation »>= vA=(x˙A,0,0)=(yBθ˙,0,0)vB=(0,y˙B,0)=(0,xAθ˙,0)

‘ role= »presentation »>0 vA=(x˙A,0,0)=(yBθ˙,0,0)vB=(0,y˙B,0)=(0,xAθ˙,0)

‘ role= »presentation »> vA=(x˙A,0,0)=(yBθ˙,0,0)vB=(0,y˙B,0)=(0,xAθ˙,0)

‘ role= »presentation »>UNE vA=(x˙A,0,0)=(yBθ˙,0,0)vB=(0,y˙B,0)=(0,xAθ˙,0)

‘ role= »presentation »>˙ vA=(x˙A,0,0)=(yBθ˙,0,0)vB=(0,y˙B,0)=(0,xAθ˙,0)

‘ role= »presentation »>0 vG=vA+ω×(rGrA)vG=(x˙G,y˙G,0)=(yB2θ˙,xA2θ˙,0)ω=(0,0,θ˙)

‘ role= »presentation »>v vG=vA+ω×(rGrA)vG=(x˙G,y˙G,0)=(yB2θ˙,xA2θ˙,0)ω=(0,0,θ˙)

‘ role= »presentation »> vG=vA+ω×(rGrA)vG=(x˙G,y˙G,0)=(yB2θ˙,xA2θ˙,0)ω=(0,0,θ˙)

‘ role= »presentation »>g vG=vA+ω×(rGrA)vG=(x˙G,y˙G,0)=(yB2θ˙,xA2θ˙,0)ω=(0,0,θ˙)

‘ role= »presentation »>v vG=vA+ω×(rGrA)vG=(x˙G,y˙G,0)=(yB2θ˙,xA2θ˙,0)ω=(0,0,θ˙)

‘ role= »presentation »> vG=vA+ω×(rGrA)vG=(x˙G,y˙G,0)=(yB2θ˙,xA2θ˙,0)ω=(0,0,θ˙)

‘ role= »presentation »>g vG=vA+ω×(rGrA)vG=(x˙G,y˙G,0)=(yB2θ˙,xA2θ˙,0)ω=(0,0,θ˙)

‘ role= »presentation »>= ( x vG=vA+ω×(rGrA)vG=(x˙G,y˙G,0)=(yB2θ˙,xA2θ˙,0)ω=(0,0,θ˙)

‘ role= »presentation »>˙ vG=vA+ω×(rGrA)vG=(x˙G,y˙G,0)=(yB2θ˙,xA2θ˙,0)ω=(0,0,θ˙)

‘ role= »presentation »>g vG=vA+ω×(rGrA)vG=(x˙G,y˙G,0)=(yB2θ˙,xA2θ˙,0)ω=(0,0,θ˙)

‘ role= »presentation »>, y vG=vA+ω×(rGrA)vG=(x˙G,y˙G,0)=(yB2θ˙,xA2θ˙,0)ω=(0,0,θ˙)

‘ role= »presentation »>˙ vG=vA+ω×(rGrA)vG=(x˙G,y˙G,0)=(yB2θ˙,xA2θ˙,0)ω=(0,0,θ˙)

‘ role= »presentation »>g vG=vA+ω×(rGrA)vG=(x˙G,y˙G,0)=(yB2θ˙,xA2θ˙,0)ω=(0,0,θ˙)

‘ role= »presentation »>, 0 ) vG=vA+ω×(rGrA)vG=(x˙G,y˙G,0)=(yB2θ˙,xA2θ˙,0)ω=(0,0,θ˙)

‘ role= »presentation »>ω vG=vA+ω×(rGrA)vG=(x˙G,y˙G,0)=(yB2θ˙,xA2θ˙,0)ω=(0,0,θ˙)

‘ role= »presentation »> vG=vA+ω×(rGrA)vG=(x˙G,y˙G,0)=(yB2θ˙,xA2θ˙,0)ω=(0,0,θ˙)

‘ role= »presentation »>= v vG=vA+ω×(rGrA)vG=(x˙G,y˙G,0)=(yB2θ˙,xA2θ˙,0)ω=(0,0,θ˙)

‘ role= »presentation »> vG=vA+ω×(rGrA)vG=(x˙G,y˙G,0)=(yB2θ˙,xA2θ˙,0)ω=(0,0,θ˙)

‘ role= »presentation »>UNE vG=vA+ω×(rGrA)vG=(x˙G,y˙G,0)=(yB2θ˙,xA2θ˙,0)ω=(0,0,θ˙)

‘ role= »presentation »>+ ω vG=vA+ω×(rGrA)vG=(x˙G,y˙G,0)=(yB2θ˙,xA2θ˙,0)ω=(0,0,θ˙)

‘ role= »presentation »> vG=vA+ω×(rGrA)vG=(x˙G,y˙G,0)=(yB2θ˙,xA2θ˙,0)ω=(0,0,θ˙)

‘ role= »presentation »>× ( r vG=vA+ω×(rGrA)vG=(x˙G,y˙G,0)=(yB2θ˙,xA2θ˙,0)ω=(0,0,θ˙)

‘ role= »presentation »> vG=vA+ω×(rGrA)vG=(x˙G,y˙G,0)=(yB2θ˙,xA2θ˙,0)ω=(0,0,θ˙)

‘ role= »presentation »>g vG=vA+ω×(rGrA)vG=(x˙G,y˙G,0)=(yB2θ˙,xA2θ˙,0)ω=(0,0,θ˙)

‘ role= »presentation »> r vG=vA+ω×(rGrA)vG=(x˙G,y˙G,0)=(yB2θ˙,xA2θ˙,0)ω=(0,0,θ˙)

‘ role= »presentation »> vG=vA+ω×(rGrA)vG=(x˙G,y˙G,0)=(yB2θ˙,xA2θ˙,0)ω=(0,0,θ˙)

‘ role= »presentation »>UNE vG=vA+ω×(rGrA)vG=(x˙G,y˙G,0)=(yB2θ˙,xA2θ˙,0)ω=(0,0,θ˙)

‘ role= »presentation »>) vG=vA+ω×(rGrA)vG=(x˙G,y˙G,0)=(yB2θ˙,xA2θ˙,0)ω=(0,0,θ˙)

‘ role= »presentation »>= ( y vG=vA+ω×(rGrA)vG=(x˙G,y˙G,0)=(yB2θ˙,xA2θ˙,0)ω=(0,0,θ˙)

‘ role= »presentation »>B vG=vA+ω×(rGrA)vG=(x˙G,y˙G,0)=(yB2θ˙,xA2θ˙,0)ω=(0,0,θ˙)

‘ role= »presentation »>2 vG=vA+ω×(rGrA)vG=(x˙G,y˙G,0)=(yB2θ˙,xA2θ˙,0)ω=(0,0,θ˙)

‘ role= »presentation »>θ vG=vA+ω×(rGrA)vG=(x˙G,y˙G,0)=(yB2θ˙,xA2θ˙,0)ω=(0,0,θ˙)

‘ role= »presentation »>˙ vG=vA+ω×(rGrA)vG=(x˙G,y˙G,0)=(yB2θ˙,xA2θ˙,0)ω=(0,0,θ˙)

‘ role= »presentation »>, x vG=vA+ω×(rGrA)vG=(x˙G,y˙G,0)=(yB2θ˙,xA2θ˙,0)ω=(0,0,θ˙)

‘ role= »presentation »>UNE vG=vA+ω×(rGrA)vG=(x˙G,y˙G,0)=(yB2θ˙,xA2θ˙,0)ω=(0,0,θ˙)

‘ role= »presentation »>2 vG=vA+ω×(rGrA)vG=(x˙G,y˙G,0)=(yB2θ˙,xA2θ˙,0)ω=(0,0,θ˙)

‘ role= »presentation »>θ vG=vA+ω×(rGrA)vG=(x˙G,y˙G,0)=(yB2θ˙,xA2θ˙,0)ω=(0,0,θ˙)

‘ role= »presentation »>˙ vG=vA+ω×(rGrA)vG=(x˙G,y˙G,0)=(yB2θ˙,xA2θ˙,0)ω=(0,0,θ˙)

‘ role= »presentation »>, 0 ) vG=vA+ω×(rGrA)vG=(x˙G,y˙G,0)=(yB2θ˙,xA2θ˙,0)ω=(0,0,θ˙)

‘ role= »presentation »>= ( 0 , 0 , θ vG=vA+ω×(rGrA)vG=(x˙G,y˙G,0)=(yB2θ˙,xA2θ˙,0)ω=(0,0,θ˙)

‘ role= »presentation »>˙ vG=vA+ω×(rGrA)vG=(x˙G,y˙G,0)=(yB2θ˙,xA2θ˙,0)ω=(0,0,θ˙)

‘ role= »presentation »>) vG=vA+ω×(rGrA)vG=(x˙G,y˙G,0)=(yB2θ˙,xA2θ˙,0)ω=(0,0,θ˙)

‘ role= »presentation »>v vG=vA+ω×(rGrA)vG=(x˙G,y˙G,0)=(yB2θ˙,xA2θ˙,0)ω=(0,0,θ˙)

‘ role= »presentation »>g vG=vA+ω×(rGrA)vG=(x˙G,y˙G,0)=(yB2θ˙,xA2θ˙,0)ω=(0,0,θ˙)

‘ role= »presentation »>v vG=vA+ω×(rGrA)vG=(x˙G,y˙G,0)=(yB2θ˙,xA2θ˙,0)ω=(0,0,θ˙)

‘ role= »presentation »>UNE vG=vA+ω×(rGrA)vG=(x˙G,y˙G,0)=(yB2θ˙,xA2θ˙,0)ω=(0,0,θ˙)

‘ role= »presentation »>ω vG=vA+ω×(rGrA)vG=(x˙G,y˙G,0)=(yB2θ˙,xA2θ˙,0)ω=(0,0,θ˙)

‘ role= »presentation »>× vG=vA+ω×(rGrA)vG=(x˙G,y˙G,0)=(yB2θ˙,xA2θ˙,0)ω=(0,0,θ˙)

‘ role= »presentation »>r vG=vA+ω×(rGrA)vG=(x˙G,y˙G,0)=(yB2θ˙,xA2θ˙,0)ω=(0,0,θ˙)

‘ role= »presentation »>g vG=vA+ω×(rGrA)vG=(x˙G,y˙G,0)=(yB2θ˙,xA2θ˙,0)ω=(0,0,θ˙)

‘ role= »presentation »>r vG=vA+ω×(rGrA)vG=(x˙G,y˙G,0)=(yB2θ˙,xA2θ˙,0)ω=(0,0,θ˙)

‘ role= »presentation »>UNE vG=vA+ω×(rGrA)vG=(x˙G,y˙G,0)=(yB2θ˙,xA2θ˙,0)ω=(0,0,θ˙)

‘ role= »presentation »>v vG=vA+ω×(rGrA)vG=(x˙G,y˙G,0)=(yB2θ˙,xA2θ˙,0)ω=(0,0,θ˙)

‘ role= »presentation »>g vG=vA+ω×(rGrA)vG=(x˙G,y˙G,0)=(yB2θ˙,xA2θ˙,0)ω=(0,0,θ˙)

‘ role= »presentation »>( vG=vA+ω×(rGrA)vG=(x˙G,y˙G,0)=(yB2θ˙,xA2θ˙,0)ω=(0,0,θ˙)

‘ role= »presentation »>˙ vG=vA+ω×(rGrA)vG=(x˙G,y˙G,0)=(yB2θ˙,xA2θ˙,0)ω=(0,0,θ˙)

‘ role= »presentation »>, vG=vA+ω×(rGrA)vG=(x˙G,y˙G,0)=(yB2θ˙,xA2θ˙,0)ω=(0,0,θ˙)

‘ role= »presentation »>˙ vG=vA+ω×(rGrA)vG=(x˙G,y˙G,0)=(yB2θ˙,xA2θ˙,0)ω=(0,0,θ˙)

‘ role= »presentation »>, vG=vA+ω×(rGrA)vG=(x˙G,y˙G,0)=(yB2θ˙,xA2θ˙,0)ω=(0,0,θ˙)

‘ role= »presentation »>) vG=vA+ω×(rGrA)vG=(x˙G,y˙G,0)=(yB2θ˙,xA2θ˙,0)ω=(0,0,θ˙)

‘ role= »presentation »>( vG=vA+ω×(rGrA)vG=(x˙G,y˙G,0)=(yB2θ˙,xA2θ˙,0)ω=(0,0,θ˙)

‘ role= »presentation »>B vG=vA+ω×(rGrA)vG=(x˙G,y˙G,0)=(yB2θ˙,xA2θ˙,0)ω=(0,0,θ˙)

‘ role= »presentation »>θ vG=vA+ω×(rGrA)vG=(x˙G,y˙G,0)=(yB2θ˙,xA2θ˙,0)ω=(0,0,θ˙)

‘ role= »presentation »>, vG=vA+ω×(rGrA)vG=(x˙G,y˙G,0)=(yB2θ˙,xA2θ˙,0)ω=(0,0,θ˙)

‘ role= »presentation »>X vG=vA+ω×(rGrA)vG=(x˙G,y˙G,0)=(yB2θ˙,xA2θ˙,0)ω=(0,0,θ˙)

‘ role= »presentation »>2 vG=vA+ω×(rGrA)vG=(x˙G,y˙G,0)=(yB2θ˙,xA2θ˙,0)ω=(0,0,θ˙)

‘ role= »presentation »>˙ vG=vA+ω×(rGrA)vG=(x˙G,y˙G,0)=(yB2θ˙,xA2θ˙,0)ω=(0,0,θ˙)

‘ role= »presentation »>0 vG=vA+ω×(rGrA)vG=(x˙G,y˙G,0)=(yB2θ˙,xA2θ˙,0)ω=(0,0,θ˙)

‘ role= »presentation »>ω vG=vA+ω×(rGrA)vG=(x˙G,y˙G,0)=(yB2θ˙,xA2θ˙,0)ω=(0,0,θ˙)

‘ role= »presentation »>= vG=vA+ω×(rGrA)vG=(x˙G,y˙G,0)=(yB2θ˙,xA2θ˙,0)ω=(0,0,θ˙)

‘ role= »presentation »>0 vG=vA+ω×(rGrA)vG=(x˙G,y˙G,0)=(yB2θ˙,xA2θ˙,0)ω=(0,0,θ˙)

‘ role= »presentation »>0 vG=vA+ω×(rGrA)vG=(x˙G,y˙G,0)=(yB2θ˙,xA2θ˙,0)ω=(0,0,θ˙)

‘ role= »presentation »>θ vG=vA+ω×(rGrA)vG=(x˙G,y˙G,0)=(yB2θ˙,xA2θ˙,0)ω=(0,0,θ˙)

‘ role= »presentation »>)

et

aA=(x¨A,0,0)=(yBθ¨xAθ˙2,0,0)aB=(0,y¨B,0)=(0,xAθ¨yAθ˙2,0)

‘ role= »presentation »> aA=(x¨A,0,0)=(yBθ¨xAθ˙2,0,0)aB=(0,y¨B,0)=(0,xAθ¨yAθ˙2,0)

‘ role= »presentation »> aA=(x¨A,0,0)=(yBθ¨xAθ˙2,0,0)aB=(0,y¨B,0)=(0,xAθ¨yAθ˙2,0)

‘ role= »presentation »> aA=(x¨A,0,0)=(yBθ¨xAθ˙2,0,0)aB=(0,y¨B,0)=(0,xAθ¨yAθ˙2,0)

‘ role= »presentation »>