ODE couplés qui modélisent un rotor quad

1) En supposant que vos coordonnées correspondent aux mouvements des extrémités des bras, les équations telles que vous les avez écrites ne permettent aucun mouvement de centre de gravité, ni du moins aucune accélération COM. Laisser les coordonnées du centre de masse du bras se situer une fraction a

‘ role= »presentation »>

l

‘ role= »presentation »>l l

‘ role= »presentation »>l

à partir du point pivot. Pour chaque bras, vous avez:

marm(ax¨1+(1a)x¨5)+Iarm1l2(x¨1x¨5)+keq(x1x5)+c(x˙1x˙5)=F1(t)

‘ role= »presentation »> marm(ax¨1+(1a)x¨5)+Iarm1l2(x¨1x¨5)+keq(x1x5)+c(x˙1x˙5)=F1(t)

‘ role= »presentation »> marm(ax¨1+(1a)x¨5)+Iarm1l2(x¨1x¨5)+keq(x1x5)+c(x˙1x˙5)=F1(t)

‘ role= »presentation »> marm(ax¨1+(1a)x¨5)+Iarm1l2(x¨1x¨5)+keq(x1x5)+c(x˙1x˙5)=F1(t)

‘ role= »presentation »> marm(ax¨1+(1a)x¨5)+Iarm1l2(x¨1x¨5)+keq(x1x5)+c(x˙1x˙5)=F1(t)

‘ role= »presentation »> marm(ax¨1+(1a)x¨5)+Iarm1l2(x¨1x¨5)+keq(x1x5)+c(x˙1x˙5)=F1(t)

‘ role= »presentation »> marm(ax¨1+(1a)x¨5)+Iarm1l2(x¨1x¨5)+keq(x1x5)+c(x˙1x˙5)=F1(t)

‘ role= »presentation »> marm(ax¨1+(1a)x¨5)+Iarm1l2(x¨1x¨5)+keq(x1x5)+c(x˙1x˙5)=F1(t)

‘ role= »presentation »> marm(ax¨1+(1a)x¨5)+Iarm1l2(x¨1x¨5)+keq(x1x5)+c(x˙1x˙5)=F1(t)

‘ role= »presentation »> marm(ax¨1+(1a)x¨5)+Iarm1l2(x¨1x¨5)+keq(x1x5)+c(x˙1x˙5)=F1(t)

‘ role= »presentation »> marm(ax¨1+(1a)x¨5)+Iarm1l2(x¨1x¨5)+keq(x1x5)+c(x˙1x˙5)=F1(t)

‘ role= »presentation »> marm(ax¨1+(1a)x¨5)+Iarm1l2(x¨1x¨5)+keq(x1x5)+c(x˙1x˙5)=F1(t)

‘ role= »presentation »> marm(ax¨1+(1a)x¨5)+Iarm1l2(x¨1x¨5)+keq(x1x5)+c(x˙1x˙5)=F1(t)

‘ role= »presentation »> marm(ax¨1+(1a)x¨5)+Iarm1l2(x¨1x¨5)+keq(x1x5)+c(x˙1x˙5)=F1(t)

‘ role= »presentation »> marm(ax¨1+(1a)x¨5)+Iarm1l2(x¨1x¨5)+keq(x1x5)+c(x˙1x˙5)=F1(t)

‘ role= »presentation »> marm(ax¨1+(1a)x¨5)+Iarm1l2(x¨1x¨5)+keq(x1x5)+c(x˙1x˙5)=F1(t)

‘ role= »presentation »> marm(ax¨1+(1a)x¨5)+Iarm1l2(x¨1x¨5)+keq(x1x5)+c(x˙1x˙5)=F1(t)

‘ role= »presentation »> marm(ax¨1+(1a)x¨5)+Iarm1l2(x¨1x¨5)+keq(x1x5)+c(x˙1x˙5)=F1(t)

‘ role= »presentation »> marm(ax¨1+(1a)x¨5)+Iarm1l2(x¨1x¨5)+keq(x1x5)+c(x˙1x˙5)=F1(t)

‘ role= »presentation »> marm(ax¨1+(1a)x¨5)+Iarm1l2(x¨1x¨5)+keq(x1x5)+c(x˙1x˙5)=F1(t)

‘ role= »presentation »> marm(ax¨1+(1a)x¨5)+Iarm1l2(x¨1x¨5)+keq(x1x5)+c(x˙1x˙5)=F1(t)

‘ role= »presentation »> marm(ax¨1+(1a)x¨5)+Iarm1l2(x¨1x¨5)+keq(x1x5)+c(x˙1x˙5)=F1(t)

‘ role= »presentation »> marm(ax¨1+(1a)x¨5)+Iarm1l2(x¨1x¨5)+keq(x1x5)+c(x˙1x˙5)=F1(t)

‘ role= »presentation »> marm(ax¨1+(1a)x¨5)+Iarm1l2(x¨1x¨5)+keq(x1x5)+c(x˙1x˙5)=F1(t)

‘ role= »presentation »> marm(ax¨1+(1a)x¨5)+Iarm1l2(x¨1x¨5)+keq(x1x5)+c(x˙1x˙5)=F1(t)

‘ role= »presentation »> marm(ax¨1+(1a)x¨5)+Iarm1l2(x¨1x¨5)+keq(x1x5)+c(x˙1x˙5)=F1(t)

‘ role= »presentation »> marm(ax¨1+(1a)x¨5)+Iarm1l2(x¨1x¨5)+keq(x1x5)+c(x˙1x˙5)=F1(t)

‘ role= »presentation »> marm(ax¨1+(1a)x¨5)+Iarm1l2(x¨1x¨5)+keq(x1x5)+c(x˙1x˙5)=F1(t)

‘ role= »presentation »> marm(ax¨1+(1a)x¨5)+Iarm1l2(x¨1x¨5)+keq(x1x5)+c(x˙1x˙5)=F1(t)

‘ role= »presentation »> marm(ax¨1+(1a)x¨5)+Iarm1l2(x¨1x¨5)+keq(x1x5)+c(x˙1x˙5)=F1(t)

‘ role= »presentation »> marm(ax¨1+(1a)x¨5)+Iarm1l2(x¨1x¨5)+keq(x1x5)+c(x˙1x˙5)=F1(t)

‘ role= »presentation »> marm(ax¨1+(1a)x¨5)+Iarm1l2(x¨1x¨5)+keq(x1x5)+c(x˙1x˙5)=F1(t)

‘ role= »presentation »> marm(ax¨1+(1a)x¨5)+Iarm1l2(x¨1x¨5)+keq(x1x5)+c(x˙1x˙5)=F1(t)

‘ role= »presentation »>

marm(ax¨1+(1a)x¨5)+Iarm1l2(x¨1x¨5)+keq(x1x5)+c(x˙1x˙5)=F1(t)

‘ role= »presentation »>une marm(ax¨1+(1a)x¨5)+Iarm1l2(x¨1x¨5)+keq(x1x5)+c(x˙1x˙5)=F1(t)

‘ role= »presentation »>m marm(ax¨1+(1a)x¨5)+Iarm1l2(x¨1x¨5)+keq(x1x5)+c(x˙1x˙5)=F1(t)

‘ role= »presentation »>une marm(ax¨1+(1a)x¨5)+Iarm1l2(x¨1x¨5)+keq(x1x5)+c(x˙1x˙5)=F1(t)

‘ role= »presentation »>¨ marm(ax¨1+(1a)x¨5)+Iarm1l2(x¨1x¨5)+keq(x1x5)+c(x˙1x˙5)=F1(t)

‘ role= »presentation »>+ marm(ax¨1+(1a)x¨5)+Iarm1l2(x¨1x¨5)+keq(x1x5)+c(x˙1x˙5)=F1(t)

‘ role= »presentation »>1 marm(ax¨1+(1a)x¨5)+Iarm1l2(x¨1x¨5)+keq(x1x5)+c(x˙1x˙5)=F1(t)

‘ role= »presentation »>une marm(ax¨1+(1a)x¨5)+Iarm1l2(x¨1x¨5)+keq(x1x5)+c(x˙1x˙5)=F1(t)

‘ role= »presentation »>X marm(ax¨1+(1a)x¨5)+Iarm1l2(x¨1x¨5)+keq(x1x5)+c(x˙1x˙5)=F1(t)

‘ role= »presentation »>5 marm(ax¨1+(1a)x¨5)+Iarm1l2(x¨1x¨5)+keq(x1x5)+c(x˙1x˙5)=F1(t)

‘ role= »presentation »>+ marm(ax¨1+(1a)x¨5)+Iarm1l2(x¨1x¨5)+keq(x1x5)+c(x˙1x˙5)=F1(t)

‘ role= »presentation »>une marm(ax¨1+(1a)x¨5)+Iarm1l2(x¨1x¨5)+keq(x1x5)+c(x˙1x˙5)=F1(t)

‘ role= »presentation »>m marm(ax¨1+(1a)x¨5)+Iarm1l2(x¨1x¨5)+keq(x1x5)+c(x˙1x˙5)=F1(t)

‘ role= »presentation »>l marm(ax¨1+(1a)x¨5)+Iarm1l2(x¨1x¨5)+keq(x1x5)+c(x˙1x˙5)=F1(t)

‘ role= »presentation »>( marm(ax¨1+(1a)x¨5)+Iarm1l2(x¨1x¨5)+keq(x1x5)+c(x˙1x˙5)=F1(t)

‘ role= »presentation »>¨ marm(ax¨1+(1a)x¨5)+Iarm1l2(x¨1x¨5)+keq(x1x5)+c(x˙1x˙5)=F1(t)

‘ role= »presentation »> marm(ax¨1+(1a)x¨5)+Iarm1l2(x¨1x¨5)+keq(x1x5)+c(x˙1x˙5)=F1(t)

‘ role= »presentation »>¨ marm(ax¨1+(1a)x¨5)+Iarm1l2(x¨1x¨5)+keq(x1x5)+c(x˙1x˙5)=F1(t)

‘ role= »presentation »>) marm(ax¨1+(1a)x¨5)+Iarm1l2(x¨1x¨5)+keq(x1x5)+c(x˙1x˙5)=F1(t)

‘ role= »presentation »>k marm(ax¨1+(1a)x¨5)+Iarm1l2(x¨1x¨5)+keq(x1x5)+c(x˙1x˙5)=F1(t)

‘ role= »presentation »>q marm(ax¨1+(1a)x¨5)+Iarm1l2(x¨1x¨5)+keq(x1x5)+c(x˙1x˙5)=F1(t)

‘ role= »presentation »>X marm(ax¨1+(1a)x¨5)+Iarm1l2(x¨1x¨5)+keq(x1x5)+c(x˙1x˙5)=F1(t)

‘ role= »presentation »> marm(ax¨1+(1a)x¨5)+Iarm1l2(x¨1x¨5)+keq(x1x5)+c(x˙1x˙5)=F1(t)

‘ role= »presentation »>5 marm(ax¨1+(1a)x¨5)+Iarm1l2(x¨1x¨5)+keq(x1x5)+c(x˙1x˙5)=F1(t)

‘ role= »presentation »>+ marm(ax¨1+(1a)x¨5)+Iarm1l2(x¨1x¨5)+keq(x1x5)+c(x˙1x˙5)=F1(t)

‘ role= »presentation »>( marm(ax¨1+(1a)x¨5)+Iarm1l2(x¨1x¨5)+keq(x1x5)+c(x˙1x˙5)=F1(t)

‘ role= »presentation »>˙ marm(ax¨1+(1a)x¨5)+Iarm1l2(x¨1x¨5)+keq(x1x5)+c(x˙1x˙5)=F1(t)

‘ role= »presentation »> marm(ax¨1+(1a)x¨5)+Iarm1l2(x¨1x¨5)+keq(x1x5)+c(x˙1x˙5)=F1(t)

‘ role= »presentation »>˙ marm(ax¨1+(1a)x¨5)+Iarm1l2(x¨1x¨5)+keq(x1x5)+c(x˙1x˙5)=F1(t)

‘ role= »presentation »>) marm(ax¨1+(1a)x¨5)+Iarm1l2(x¨1x¨5)+keq(x1x5)+c(x˙1x˙5)=F1(t)

‘ role= »presentation »>F marm(ax¨1+(1a)x¨5)+Iarm1l2(x¨1x¨5)+keq(x1x5)+c(x˙1x˙5)=F1(t)

‘ role= »presentation »>( marm(ax¨1+(1a)x¨5)+Iarm1l2(x¨1x¨5)+keq(x1x5)+c(x˙1x˙5)=F1(t)

‘ role= »presentation »>)

x5

‘ role= »presentation »> x5

‘ role= »presentation »>

x5

‘ role= »presentation »>5

est les coordonnées du corps. La bonne vieille somme newtonienne se rapporte x5

‘ role= »presentation »> x5

‘ role= »presentation »>

x5

‘ role= »presentation »>5

pour exercer une force sur les articulations:

mcenterx¨5=ikeq(xix5)+c(x˙ix˙5)

‘ role= »presentation »> mcenterx¨5=ikeq(xix5)+c(x˙ix˙5)

‘ role= »presentation »> mcenterx¨5=ikeq(xix5)+c(x˙ix˙5)

‘ role= »presentation »> mcenterx¨5=ikeq(xix5)+c(x˙ix˙5)

‘ role= »presentation »> mcenterx¨5=ikeq(xix5)+c(x˙ix˙5)

‘ role= »presentation »> mcenterx¨5=ikeq(xix5)+c(x˙ix˙5)

‘ role= »presentation »> mcenterx¨5=ikeq(xix5)+c(x˙ix˙5)

‘ role= »presentation »> mcenterx¨5=ikeq(xix5)+c(x˙ix˙5)

‘ role= »presentation »> mcenterx¨5=ikeq(xix5)+c(x˙ix˙5)

‘ role= »presentation »> mcenterx¨5=ikeq(xix5)+c(x˙ix˙5)

‘ role= »presentation »> mcenterx¨5=ikeq(xix5)+c(x˙ix˙5)

‘ role= »presentation »> mcenterx¨5=ikeq(xix5)+c(x˙ix˙5)

‘ role= »presentation »> mcenterx¨5=ikeq(xix5)+c(x˙ix˙5)

‘ role= »presentation »> mcenterx¨5=ikeq(xix5)+c(x˙ix˙5)

‘ role= »presentation »> mcenterx¨5=ikeq(xix5)+c(x˙ix˙5)

‘ role= »presentation »> mcenterx¨5=ikeq(xix5)+c(x˙ix˙5)

‘ role= »presentation »> mcenterx¨5=ikeq(xix5)+c(x˙ix˙5)

‘ role= »presentation »> mcenterx¨5=ikeq(xix5)+c(x˙ix˙5)

‘ role= »presentation »> mcenterx¨5=ikeq(xix5)+c(x˙ix˙5)

‘ role= »presentation »> mcenterx¨5=ikeq(xix5)+c(x˙ix˙5)

‘ role= »presentation »>

mcenterx¨5=ikeq(xix5)+c(x˙ix˙5)

‘ role= »presentation »>c mcenterx¨5=ikeq(xix5)+c(x˙ix˙5)

‘ role= »presentation »>n mcenterx¨5=ikeq(xix5)+c(x˙ix˙5)

‘ role= »presentation »>e mcenterx¨5=ikeq(xix5)+c(x˙ix˙5)

‘ role= »presentation »>X mcenterx¨5=ikeq(xix5)+c(x˙ix˙5)

‘ role= »presentation »>5 mcenterx¨5=ikeq(xix5)+c(x˙ix˙5)

‘ role= »presentation »> mcenterx¨5=ikeq(xix5)+c(x˙ix˙5)

‘ role= »presentation »>je mcenterx¨5=ikeq(xix5)+c(x˙ix˙5)

‘ role= »presentation »>e mcenterx¨5=ikeq(xix5)+c(x˙ix˙5)

‘ role= »presentation »>( mcenterx¨5=ikeq(xix5)+c(x˙ix˙5)

‘ role= »presentation »>je mcenterx¨5=ikeq(xix5)+c(x˙ix˙5)

‘ role= »presentation »>X mcenterx¨5=ikeq(xix5)+c(x˙ix˙5)

‘ role= »presentation »>) mcenterx¨5=ikeq(xix5)+c(x˙ix˙5)

‘ role= »presentation »>c mcenterx¨5=ikeq(xix5)+c(x˙ix˙5)

‘ role= »presentation »>X mcenterx¨5=ikeq(xix5)+c(x˙ix˙5)

‘ role= »presentation »>je mcenterx¨5=ikeq(xix5)+c(x˙ix˙5)

‘ role= »presentation »>X mcenterx¨5=ikeq(xix5)+c(x˙ix˙5)

‘ role= »presentation »>5 x52

‘ role= »presentation »>⟨X x52

‘ role= »presentation »>2 x52

‘ role= »presentation »>5 x52

‘ role= »presentation »> x52

‘ role= »presentation »> x52

‘ role= »presentation »>5 x52

‘ role= »presentation »>

, c’est plus compliqué que la normale « remplacer les dérivés par iω

‘ role= »presentation »>

iω

‘ role= »presentation »>ω

« opération. Ce post peut vous donner quelques pistes utiles. Je doute que vous trouverez une valeur ou un ensemble de valeurs pour c

‘ role= »presentation »>

F(ω)

‘ role= »presentation »>F F(ω)

‘ role= »presentation »>( ω ) F(ω)

‘ role= »presentation »>F F(ω)

‘ role= »presentation »>ω F(ω)

‘ role= »presentation »>⟨F F(ω)

‘ role= »presentation »>( ω ) F(ω)

‘ role= »presentation »> F(ω)

‘ role= »presentation »>( F(ω)

‘ role= »presentation »>) ωrotor

‘ role= »presentation »>ω ωrotor

‘ role= »presentation »>r o t o r ωrotor

‘ role= »presentation »>ω ωrotor

‘ role= »presentation »>o ωrotor

‘ role= »presentation »>o c

‘ role= »presentation »>c c

‘ role= »presentation »>c

minimise x5(ωrotor)

‘ role= »presentation »> x5(ωrotor)

‘ role= »presentation »> x5(ωrotor)

‘ role= »presentation »> x5(ωrotor)

‘ role= »presentation »> x5(ωrotor)

‘ role= »presentation »>

x5(ωrotor)

‘ role= »presentation »>5 x5(ωrotor)

‘ role= »presentation »>ω x5(ωrotor)

‘ role= »presentation »>o x5(ωrotor)

‘ role= »presentation »>o x5(ωrotor)

‘ role= »presentation »>)

.

google

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